ルーティング設定は config/Map.php で行います。configure()メソッド内で $this->route(...) を使用し、ルーティング設定を追加してください。初期状態では、"default" ルーティングだけが用意されています。

$this->route("default")             // ルーティング名
      ->uri(":controller/:action")  // http://.../コントローラ/アクションというURLにマッチ
      ->module("index")             // 上記のURLにマッチした場合はindexモジュールとする
      ->defaults(array(
        ":controller" => "index",   // コントローラは省略可能で、その場合はindexコントローラとする
        ":action"     => "index",   // アクションは省略可能で、その場合はindexアクションとする
      ));

例えばURLが http://.../foo/bar の場合、実行されるアクションは indexモジュール の fooコントローラ の barアクション となります。
URLが http://.../foo の場合、実行されるアクションは indexモジュール の fooコントローラ の indexアクション となります。

照合は上から順に行われるため上記の "default" 設定より上に下記の "test" 設定がある場合、http://.../test/foo は "default" 設定にもマッチしますが、先にマッチする "test" 設定の方が有効となります。

$this->route("test")                // ルーティング名
      ->uri("test/:action")         // http://.../test/アクションというURLにマッチ
      ->module("test")              // 上記のURLにマッチした場合はtestモジュールとする
      ->controller("index")         // 上記のURLにマッチした場合はindexコントローラとする
      ->defaults(array(
        ":action" => "index"        // アクションは省略可能で、その場合はindexアクションとする
      ));

したがって、実行されるアクションは testモジュール の indexコントローラ の fooアクション となります。

URLの一部分をパラメータとして使用することができます。そのためにはURIにパラメータホルダを含めます。

$this->route("default")
      ->uri(":controller/:action/:p1/:p2")
      ->module("index")
      ->defaults(array(
        ":controller" => "index",
        ":action"     => "index",
        ":p1"         => null,
        ":p2"         => null,
      ));

URLが http://.../index/index/10/20 の場合、コントローラ（アクション）で下記のようにそれらのパラメータにアクセスすることができます。

public function myAction()
{
  $p1 = $this->request->fetchParameterValue("p1");
  $p2 = $this->request->fetchParameterValue("p2");
}

パラメータの形式を正規表現で拘束することもできます。

$this->route("default")
      ->uri(":controller/:action/:p1")
      ->module("index")
      ->requirements(array(
        ":p1" => "[1-9][0-9]*",  // p1がある場合は[1-9][0-9]の形式である
      ))
      ->defaults(array(
        ":controller" => "index",
        ":action"     => "index",
      ));

上記の設定では http://.../controller/action や http://.../controller/action/10 などのURLにマッチしますが、http://.../controller/action/abc や http://.../controller/action/01 にはマッチしないことになります。